2024年2月22日消息，据国家知识产权局公告，重庆长安汽车（000625）股份有限公司取得一项名为“目标级车道线的平行处理方法、系统、车辆及存储介质“，授权公告号CN112818804B，申请日期为2021年1月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种目标级车道线的平行处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、判断上一帧是否有有效车道线输出，若无，进入步骤2，若有，则进入步骤3；步骤2、车道线初始化，则将摄像头输出的该帧车道线作为车道线的当前帧输出，并返回步骤1；步骤3、观测线的选择；步骤4、若在步骤3中选择出了有效观测线，则进入步骤5，若没有观测线满足要求，则进入步骤6；步骤5、根据观测线和车道宽度平移生成中心线，进入步骤7；步骤6、生成中心线；步骤7、生成最终输出的平行车道线。本发明对摄像头输出的目标级车道线进行平行化处理,对整体性能有较大提升。